Graus de liberdade

Pesquisando um pouco mais sobre o assunto de robótica, achamos um termo interessante chamado de "grau de liberdade", que pode ser expressado basicamente como o número de variáveis posicionais independentes que permitem definir a posição de todas as partes de forma única.
Pode-se identificar 3 movimentos independentes : Vertical transversal – para cima ou para baixo –, Rotacional transversal – para esquerda ou para a direita –, Radial transversal – aproximação ou afastamento.

Para calcular usa-se a equação de Gruebler M= 3.L-2.J-3.G Sendo:
M..Mobilidade
L..Elos
J..Juntas
G..Elo c/ link

A dificuldade de controlar o movimento aumenta com o número de elos, tanto que estruturas triangulares são as mais estáveis, pois apresentam M=0, sendo muito usadas na sustentação de construções.

Referencias:
https://youtu.be/AKj4iWNMg6I
http//controleeautomacaoindustrial3.blogspot.com/2014/05/aula-126-graus-de-liberdade-de-robos.html?m=1

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